WSL2でUSBデバイスを使いたく，以下に従っていた． USB デバイスを接続する | Microsoft Learn以下のエラーに遭遇した． $ usbipd wsl attach --busid 1-2 usbipd: error: There are no WSL distributions installed; see https://docs.microsoft.com/window…

以下のmainファイルをコンパイルすると，Teensyフレームワークのabsマクロと，Eigenが内部で使用しているstd::abs関数との間で名前の衝突が発生する． 同様にroundも衝突するようだ．WSL2でのみ起きる現象で，Ubuntuやwindows10では発生しない． #include <Arduino.h> #</arduino.h>…

購入するとwindows用のviewerソフトと、ROSパッケージrfans_driverが送付される。 ROSパッケージはディレクトリ名がROSDriverとなっている。githubにリポジトリが存在するようだが、設定ファイルがないので、購入時に送付されるパッケージを使用したほうがよ…

Inventorのスケッチの機能でexcelから座標データをインポートすることができるので、それを使用します。まず、以下から座標データをコピーhttp://airfoiltools.com/airfoil/details?airfoil=clarky-ilxlsxファイルにしたいので、まずcsv形式でファイルを作成…

https://github.com/ARMmbed/mbed-tools/issues/308docker runするときに、--privileged -v /dev/disk/by-id:/dev/disk/by-id -v /dev/serial/by-id:/dev/serial/by-id -v /run/udev:/run/udev:ro オプションを追加docker上で以下を実行$ mount /dev/sdb /mn…

まずは有線LANで接続、IPアドレス不明なのでAdvanced IP scannerなどで調べるSSH接続し、nmcliでwifiに接続するnmcli dev wifi connect password SSH接続でやると、エラーがでるので、以下に従うlinux - Not authorized to control networking in SSH consol…

mbedとWindows 10とでCAN送受信します。必要なもの mbed LPC1768 ×1 CANale pro ×1 MCP2551モジュール ×1 ja.aliexpress.comja.aliexpress.com USB-CAN変換はamazonとかで売ってるのもあるね 接続接続はmbed Handbookのとおり 今回はpin29, 30のみ使用しまし…

まず、jetson nanoにpygameをいれようとしたのですが、 いきなりpip3 install pygameではうまくいきませんでした。 sudo apt install python-pygameでもだめでした。以下の記事の通り行うとちゃんとインストールできました。qiita.com また、今回はjetsonをs…

モジュール0.5の平歯車が欲しくなりました。まあ別にアリエクとかで売っているので、そこから買えばよい ja.aliexpress.comただ、私の場合は少し特殊で、数グラムでも軽くしたくて、アルミ製の歯車が必要でした。 外注すればいいんですけど、↑のURLのやつと…

Eigenを使用したコードをmatlabに移植することになりました。 AngleAxisを使用していて、これは任意の軸を中心とした回転を回転行列として出してくれます。matlabで回転行列を求めるコマンドはいろいろあって、どれを使えばいいのか。3 次元回転ベクトルから…

以下はほとんど以下のpgrading firmware with a different DFU toolの翻訳ですが、 Zadigで操作を行ったPCとは別のPCに接続するとうまくいったという忘備録です。 https://docs.odriverobotics.com/odrivetoolまず、ODriveをDFUモードにします。ODriveの電源…

以下をインポートすればROSが使える os.mbed.com /odomなど、ちょっと大きい(?)データをpubするときは、ros_lib_melodic/ros/node_handle.hの100行目あたり、INPUT_SIZE, OUTPUT_SIZEを大きくする。 /* Node Handle */ template<class Hardware, int MAX_SUBSCRIBERS = 25, int MAX_PUBLISHERS = 25, int INPUT_SIZE = 2000, int OUTPUT_SIZE = 2000> コードで抜けてるものがある</class>…

Dockerのインストールまでは以下に従えばよさげ。 Docker on Windows10+Virtualbox+Vagrant+Ubuntu18.04の構築 - Qiitaひとつ、Dockerのインストール手順に従っていると docker-ceのインストール時に以下のようなエラーが発生 vagrant@ubuntu-bionic:~$ sudo…

Dockerのインストール手順に従っていると docker-ceのインストール時に以下のようなエラーが発生 vagrant@ubuntu-bionic:~$ sudo apt-get install docker-ce=5:18.09.9~3-0~ubuntu-bionic . . . Last modification reported: Wed, 05 Aug 2020 04:08:10 +000…

I2Cアドレスが変更できないセンサを2つ同時に使いたくなって、PCA9547Dを使おうと思いました。 I2Cのバスをチャンネル分けしてくれるっていうやつです。チャンネルをI2Cで指定できます。便利。秋月で販売されています。 akizukidenshi.comさらに変換基板とし…

アブソリュートエンコーダを使用すると絶対角度を取得することができます。ここで、アブソリュートエンコーダを使用して位置制御を行うことを考えると、以下のような問題が思いつきます。ケース1 1.例えば、現在の角度が10degのとき、目標角度を350degに設定…

はじめに私はTEXNITISというロボコングループに所属していて、2020年の学生ロボコンに参加しようとしていました。 しかし、7月22日、COVID-19の影響により部活動の継続が困難となり、今回の学生ロボコンを棄権することを決定いたしました。一年間ロボット製…

iphoneでビデオを撮影すると.MOV形式で動画が保存されます．まずはそのビデオをそのままPCに転送します． USB接続で送信してもいいし，私はGoogle drive経由で取り込みましたで，matlabでFFTにかけます． なにも難しいことはやっていなくて，fftコマンドを打…

スイッチサイエンスのこのボードが使いやすくて良い www.switch-science.com接続は、I2Cだったら以下の通り インクリメンタル出力ピンを用いる場合は以下の通り。I2Cも必要です。 ライブラリを書きました(既にあるのにな。i2cまたはAB相の入力で読み込むこと…

必要なもの ESC(DS20A) バッテリー Arduino UNO BLHeliSuiteのダウンロード以下のURLから、githubのページに飛ばされる。 BLHeliSuiteURLが下の方にあるので、google driveのページへいく。Mac用Linux用など、5種くらいあるが、WIndowsだったら、「BLHeliSui…

よく使うのはAutodesk Inventorです。 歯車計算ソフト GCSW, 小原歯車工業 スケッチで平歯車の歯形を描画するときなどによく使う www.khkgears.co.jp使いたい歯車の種類を選ぶと別のページに移動する。 「歯形計算」を選ぶと「DXF出力」ボタンがあるので、押…

以下の記事を読んでもらえばだいたいわかるんですけどね。 qiita.com私がこれを行うことになった経緯ですが、Windows10のマシンにUbuntu18.04いれようとし、 パーティションをいじってたら操作を誤ったかクラッシュという感じです。 面倒すぎる必要なもの 別…

vscodeのインストールから以下の画面に至るまで。 環境 Ubuntu 18.04 まずはvscodeのインストール $ sudo snap install --classic codevscodeの起動 $ codeCtrl + Shift + XでExtensions marketplaceを開く。 rosと検索して一番上に出てくるやつをinstallボ…

バージョンはMelodic基本はgmappingでこれは簡単に動かせる。 以下が見やすい。qiita.comあ、geometry2をそのまま持ってくるとrvizが起動できなくなりました。 以下のようなエラーがでる。 $ rviz [ INFO] [1590325929.898961066]: rviz version 1.13.9 [ IN…

環境はWindowsにVirtualBoxでUbuntu18.04 もちろんmelodicROSのインストールはroswikiのとおりそのあとgazeboを起動したらエラーがでた $ gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request~/.ignition/fuel/config.yamlを編集する。 $ gedit ~/.ignition/f…

Manipulability Ellipsoid of mecanum wheel robot移動ロボットの可操作性楕円体を求めてみようという試みです。メカナムロボットの運動学 sgrsn1711.hatenablog.com上図のようなメカナムホイールロボットの運動学は以下の式のようになっています。 詳しく書…

てこクランクてこクランク機構は4節リンクの1つです。 1つの原動節の回転から、1つの従動節の揺動運動に変換します。 ここで、固定節を支点としたてこによって従動節の先端の動作が拡大されます。順運動学パラメータの設定下図のように各リンクの長さ、各節…

軸にキー溝加工をしたかったらフライス盤を使えばよいのですが、穴に溝加工をするとなるとスロッターが必要です。大学や高専なら汎用フライス盤はあるでしょうが、スロッターが置いてあるところはなかなかないと思います。ここでは旋盤で穴にキー溝を加工す…

amazonでなんか安いMPU6050使用のジャイロセンサを使うだけです。 5個セット。お得か？ 接続 (MPU6050 - Arduino UNO) VCC - 5V GND - GND SCL - A5 SDA - A4ライブラリがあるのでこれ使えば簡単です。以下簡単に3軸の角度を取得するためのサンプルコード #i…

ブラシレスESCについてブラシレスESCには双方向（bidirectional）のものと片方向のみ制御できるものがあります。 双方向可能なものであればプログラミングカードなどで設定すればよいのですが。単方向のみのものがあるので、これを使ってどうにかブラシレス…