元高専生のロボット作り
メカナムホイール4輪ロボットの制御をしました。 運動学を求める メカナムホイールロボットを以下の図のようにします。ホイールの角度は基本的に45°であるため,角車輪のx軸とy軸に対する速度の寄与は同じになります. 図より、各ホイールの周速度とすれば、…
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