元高専生のロボット作り

元高専生のロボット作り

主にプログラミング, 電子系について書きます。たまに機械系もやります。メモ代わりの記事ばっか書きます

SureStar社 LiDAR R-Fans-16の使い方

購入するとwindows用のviewerソフトと、ROSパッケージrfans_driverが送付される。
ROSパッケージはディレクトリ名がROSDriverとなっている。

githubリポジトリが存在するようだが、設定ファイルがないので、購入時に送付されるパッケージを使用したほうがよい。
https://github.com/Surestar-LiDAR/StarROS

LiDAR側はWeipu防水コネクタにまとまっており、そこからEthernet用のRJ45、電源用のXT-30、D-sub9ピン(用途不明)が分岐する。


LiDARの電源(12V)を接続して、電源スイッチをONにすると待機電流0.5 A程度流れる。
LANに接続すると、192.168.0.3にIPアドレスが設定される。
pingして確認しよう

$ ping 192.168.0.3
PING 192.168.0.3 (192.168.0.3) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.0.3: icmp_seq=6 ttl=128 time=0.129 ms
64 bytes from 192.168.0.3: icmp_seq=7 ttl=128 time=0.129 ms
64 bytes from 192.168.0.3: icmp_seq=8 ttl=128 time=0.135 ms

ROSパッケージをビルドしてから、node_manager.launchを起動する

cd ~/noetic_ws/src/ROSDriver
catkin build --this
roslaunch rfans_driver node_manager.launch

正常に起動すると、LiDARが回転し始め、/rfans_driver/rfans_pointsがパブリッシュされる
rvizで確認

roscd rfans_driver
rviz -d RFans_Rviz_cfg.rviz


上記はルーターを使用しているが、ロボットに載せる場合には直接PCのLANアダプタに挿すだろう。
その場合は以下のコマンドでeth0のIPアドレスを192.168.3.100(なんでもいい)に設定し、LiDARのIPアドレスに静的ルートを追加する。

sudo ifconfig eth0 192.168.3.100
sudo route add 192.168.0.3 eth0