Manipulability Ellipsoid of mecanum wheel robot移動ロボットの可操作性楕円体を求めてみようという試みです。メカナムロボットの運動学 sgrsn1711.hatenablog.com上図のようなメカナムホイールロボットの運動学は以下の式のようになっています。 詳しく書…

てこクランクてこクランク機構は4節リンクの1つです。 1つの原動節の回転から、1つの従動節の揺動運動に変換します。 ここで、固定節を支点としたてこによって従動節の先端の動作が拡大されます。順運動学パラメータの設定下図のように各リンクの長さ、各節…