片面銅張基板などを切削してプリント基板を作ることがあります。 銅張基板は秋月などで売っています。 akizukidenshi.com Amazonでも売ってる NCフライス盤や基板加工機などで切削して部品を実装すると以下のようにプリント基板を自作することができます。 …

私はAnycubic Kosselという3Dプリンタを使用しています。この3Dプリンタのために、制御ソフトのうちPronterfaceというソフトを使用しています。PronterfaceはGコードを読み込んで制御します。また、Gコード作成のためにCuraというソフトを使用しています。で…

ブラシDCモーターにPWM制御をかけたときの電流とか回転数が見たくなりました。ステップ入力を印加した時と、PWMのデューティ比を徐々に上げたときで、それぞれシミュレーションします。モデリング以下ではモーターの微分方程式を解いていきます。つまり積分…

AmazonでI2Cで操作できるLCDモジュールが650円で売ってます。 I2C対応のLCDモジュールでは一番安いのでは？ ArduinoではLiquidCrystal_I2Cというライブラリを使用すれば簡単に動かせます。今回はこれをPICで動かしました。PICはPIC24FV32KA302を使用して、MP…

DCモーターのPWM制御するときの話です。PWMのデューティ比を線形に動かしても制御しても電圧は線形になりません。電力で考える必要があります。以下の図のようにPWM制御されたドライバがデューティ比Dで電圧を出力します。 電流IもV/RでPWMに従います。 さら…

メカナムホイール4輪ロボットの制御をしました。 運動学を求める メカナムホイールロボットを以下の図のようにします。ホイールの角度は基本的に45°であるため，角車輪のx軸とy軸に対する速度の寄与は同じになります． 図より、各ホイールの周速度とすれば、…