mbedでROS(rosserial)するときのいろいろ

以下をインポートすればROSが使える
os.mbed.com

/odomなど、ちょっと大きい(?)データをpubするときは、ros_lib_melodic/ros/node_handle.hの100行目あたり、INPUT_SIZE, OUTPUT_SIZEを大きくする。

/* Node Handle */
template<class Hardware,
         int MAX_SUBSCRIBERS = 25,
         int MAX_PUBLISHERS = 25,
         int INPUT_SIZE = 2000,
         int OUTPUT_SIZE = 2000>

コードで抜けてるものがあるとコンパイル、書き込みはできるが、mbed実行エラーが発生したりする

ちょっとはまったのが、nh.advertise(pub); を書かないでpublishすると実行エラー、LPC1768でLED1が点滅した。

actionlibの使い方がわからない。