(2020.09.14 がっつり記事を書き直しました)# PID制御の説明DCモーターの位置や速度の制御をPIDで行います。 位置制御の場合、DCモータの角度をエンコーダで読み取り、 取得した現在の角度と、目標の角度の差を偏差と呼びますが、偏差にある一定の値（Kp）を…

モーター制御しようとすると角度を取得する何らかのセンサーが必要です。今回はその中でもロータリーエンコーダー（インクリメンタル型）をArduinoで使ってみました。ピン変化割り込みを使用しているので多少高速でも精度よく角度が読み取れると思います。使…