mbedでJY901を使う

JY901というものを紹介します。

加速度、ジャイロ、地磁気センサが入っていて、カルマンフィルタを通して3軸それぞれの角度を出力してくれる便利なやつです。

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amazonでも売ってる

購入して届いたものがこれです。

センサ本体と、ピンヘッダ、あとUSB-TTLまでついてますね。

少し前にmbedで使用してライブラリまで書いてました。ただ、関数が数個、未確認です。。。よく使うような関数は確認済みです。

JY901 | Mbed

このライブラリを使用してyaw角を得るんだったらコードは以下の感じで

#include "mbed.h"
#include "JY901.h"

JY901 i2c(dp5, dp27);

int main()
{
    float angle = 0;
    i2c.calibrateAll(5000);
    while(1)
    {
        angle = i2c.getZaxisAngle();
        printf("%f\r\n", angle);
    }
}

tera termを使って画像の感じで値を確認できると思います。

おまけ
これのBluetooth版みたいなものを使用してみました。
BWT901CLをpythonで受信する - 元高専生のロボット作り